# 系统总览

## 硬件组成

Kerloud flying rover是一款融合多旋翼无人机和陆地车的混合型平台，其基础款可视为三旋翼飞车。这里我们以scorpion系列为例，主要组件如下图所示：

![](https://371905681-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MhIea2dydFaRcU800E5%2Fuploads%2Fgit-blob-2322197ec62c01d2d6b8d816454c262cdad3091f%2Fhardware_overview.png?alt=media)

* Kerloud飞控和GPS：飞行稳定、车体运动控制的核心单元
* 转向舵机：负责车体转向操作的大转矩伺服单元
* 无刷电机：多旋翼飞行模式下的推进装置
* 车模电机：车体推进主电机
* 电机驱动板：主电机的驱动单元，接收由飞控输入的PWM信号
* 数传：连接机载飞控、地面站的通信设备
* 倾转电机机构：尾部用于产生偏航扭矩的机构

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📌 Kerloud飞控的详细信息可参考链接： <http://cloudkernel-tech.gitee.io/kerloud-autopilot>
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## 系统框图

飞车系统的框图示意如下：

![](https://371905681-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MhIea2dydFaRcU800E5%2Fuploads%2Fgit-blob-a7aa009bf45d2cf0ea77c98e0b3eb0e8503ac744%2Finfor_overview.png?alt=media)

产品可搭配机载电脑进行高级应用开发，而Kerloud飞控用来为底层执行装置生成控制信号。这种系统构成背后所使用的方法与PX4社区相同。

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📌 关于PX4机载电脑的设置信息参见 <https://docs.px4.io/master/en/companion_computer/pixhawk_companion.html>
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