系统总览

硬件组成

Kerloud flying rover是一款融合多旋翼无人机和陆地车的混合型平台，其基础款可视为三旋翼飞车。这里我们以scorpion系列为例，主要组件如下图所示：

• Kerloud飞控和GPS：飞行稳定、车体运动控制的核心单元

• 转向舵机：负责车体转向操作的大转矩伺服单元

• 无刷电机：多旋翼飞行模式下的推进装置

• 车模电机：车体推进主电机

• 电机驱动板：主电机的驱动单元，接收由飞控输入的PWM信号

• 数传：连接机载飞控、地面站的通信设备

• 倾转电机机构：尾部用于产生偏航扭矩的机构

📌 Kerloud飞控的详细信息可参考链接： http://cloudkernel-tech.gitee.io/kerloud-autopilot

系统框图

飞车系统的框图示意如下：

产品可搭配机载电脑进行高级应用开发，而Kerloud飞控用来为底层执行装置生成控制信号。这种系统构成背后所使用的方法与PX4社区相同。

📌 关于PX4机载电脑的设置信息参见 https://docs.px4.io/master/en/companion_computer/pixhawk_companion.html