快速启动

本节内容，涵盖实现快速启动所需的如下步骤：

  • 机体设置

  • 安装螺旋桨

  • 车模式下的手动驾驶

  • 多旋翼模式下的手动飞行

1. 机体设置

机载Kerloud自驾仪已烧录专用固件，其参数在出厂阶段已通过实际飞行测试调优。大多数情况下，用户不需要调整诸如姿态、位置控制增益等机载参数。 出于运输环节振动和地区差异考虑，强烈建议用户对罗盘、陀螺仪、加速度计传感器进行校准，以避免出现未知的异常。使用Micro USB线或数传天线将飞控连接到一台运行Qgroundcontrol (QGC) 的电脑，可以轻松实现传感器校准。 定制版支持飞车的QGC软件可通过如下链接下载：https://github.com/cloudkernel-tech/qgroundcontrol/releases/download/v0.2/QGroundControl_flyingrover.AppImage。

经过验证的环境为Ubuntu 18.04，通过如下指令可运行提供的QGC镜像：

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y

# Then logout and login again to enable the change to user permissions.

chmod +x ./QGroundControl_flyingrover.AppImage
./QGroundControl_flyingrover.AppImage

1.1 机型选择

快速启动不需要进行此设置，因为机体类型在产品出厂阶段已配置。Kerloud Flying Rover产品默认使用的类型为Flying Rover（三旋翼飞车Scorpion V1），如下所示：

如果用户点击QGC界面右上角的Apply按钮，板载参数将被重置为未配置版本，出厂设置将丢失。

1.2 传感器校准

传感器可按照QGC中的提示进行校准：

GPS模块内装有外置罗盘，建议用户在进行罗盘校准前先将GPS接入飞机，这样可以同时对板载、外置罗盘进行校准。 陀螺仪校准期间，任何微小的动作都会导致校准失败或引入无法接受的陀螺仪偏差，因此用户在校准时需使飞机保持绝对静止。加速度计校准时，可将飞机置于平整桌面或竖直墙面，不建议手持进行校准。

1.3 RC校准及配置

对于RC操作，我们可以选择右手模式（模式1，日本手）或左手模式（模式2，美国手）。点击“校准”按钮，用户可按照QGC指令轻松实现校准。

此外，我们需要为AUX1分配一个通道（例如通道6），用于配置前进、后退（Scorpion V1会用到）。 还需要设定一路机体类型切换通道（默认为通道8），用于在手动操作时实现多旋翼、车状态切换，如果用户需要指定其他通道作为切换控制，则必须将参数RC_MAP_TRANS_SW设置为对应通道编号。

1.4 飞行模式设置

用户应分配一个通道（如通道5）用于飞行模式设置，而分配另一个（如通道7）用于离线控制触发。对于Kerloud Flying Rover系列，建议用户至少设置 STABILIZED、POSITION、OFFBOARD三种模式。 STABILIZED、POSITION模式用于通过RC接收机实现手动飞行。这里需要强调：STABILIZED模式仅适用于经验丰富的飞手——该模式下摇杆输入信号映射到姿态基准，而POSITION模式下摇杆输入信号则映射到速度基准。 在OFFBOARD模式下，无人机接收机载计算机指令，完成如航点飞行、轨迹跟踪和视觉跟踪等自主任务。另外还有一种叫做MISSION的模式，该模式下无人机将执行自主航点飞行任务，MISSION模式通常借助地面站进行操作。

方便起见，RC接收机的开关设置可通过下图查阅：

1.5 电源校准

Scorpion V1使用6S Lipo电池供电。机载监测只需校准分压器：用户可在飞车上电后通过万用表测量电池电压，在点击分压器“校准”按钮后输入测量的电压值。

2. 桨叶安装

出于运输安全考虑，发货时桨叶未安装到机身。安装时需格外注意旋转方向，使用包装中提供的便携扳手可提高效率。请参考下图作为指导：

Scorpion三旋翼飞车：

注意: 在进行校准操作和其他拿在手上的调试时，用户需要切记将桨叶拆除，以免发生危险！

3. 车模式下的手动驾驶

车模式下的手动操作流程如下：

  • 固定好电池；

  • 确保遥控器所有开关均处于初始位置，且油门降到最低；

  • 确保机体类型切换通道（默认为通道8）位于车模式；

  • 电池上电；

  • 打开遥控器；

  • 同时拉低油门、右推偏航摇杆解锁飞车，解锁成功将听到一次长音提示；如果解锁操作被拒绝，需要将飞车通过无线方式连接到地面站来查阅报警信息；

  • 将AUX1摇杆（默认为6通道）拨到前进位置，推动油门、拨动偏航摇杆，即可手动控制车体，倒车操作可通过将AUX1摇杆拨到另一位置来实现；

  • 同时拉低油门、左推偏航摇杆， 保持10s左右可锁定飞车。

4. 多旋翼模式下的手动飞行

此处步骤只适用于室外飞行的Kerloud无人飞车。对于视觉定位飞行的无人飞车款型，请参考对应的教程说明。

position模式是实现飞车在多旋翼模式下飞行的最简单方式，基本操作步骤列举如下：

  • 确保电池电量充足，电压需要至少高于4v每cell，对于6S电池，电压需要高于24v为宜；

  • 使用绑带固定好电池，确保飞行中不会脱落；

  • 确保遥控器所有开关均处于初始位置，且油门降到最低；

  • 设置初始时机体类型切换通道（默认为通道8）位于车模式；

  • 电池上电；

  • 打开遥控器；

  • 将数传天线连接到电脑，并启动QGC地面站软件对飞车进行监测，有问题地面站会给出最明确的提示信息；

  • 等待GPS锁星，通常在GPS信号良好情况时可在2-3分钟后听到提示音，且飞控主灯变绿；

  • 同时拉低油门、右推偏航摇杆解锁飞车，解锁成功将听到一次长音提示，请注意遥控器美国手和日本手之间的通道差异。

  • 将机体类型切换按钮切到多旋翼模式，螺旋桨会开始缓慢旋转；

  • 使用之前指定的摇杆（如通道5）切换到position模式。如果模式切换成功，则地面站会提示进入position模式，否则会提示错误信息。模式切换失败的可能原因多是由于GPS信号质量不佳或者传感器校准问题。

  • 慢速将油门推到中档以上，机器将平稳起飞；

  • 如果想让飞车着陆，可慢慢拉低油门摇杆；

  • 成功着陆后，可同时拉低油门、左推偏航摇杆锁定飞车。

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