应用程序接口 (API)
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我们为Kerloud无人机系列的开发提供开源API，可选的API接口将会支持C++、python及其他语言，详情会在本部分持续更新。 请注意，我们假设用户熟悉 ROS 的基本概念，不了解的用户建议阅读中的官方教程。
ROS（Robot Operating System）中的 API 是基于PX4 社区的官方实现的。
我们维护的资源库为：
mavros（dev_kerlouduav 分支）：
mavlink（dev_kerlouduav 分支）：
请注意，offboard控制演示代码仅随 Kerloud 机器提供，因此不是开源的。更多编程细节将在教程部分 中阐述。本文介绍我们 Kerloud 无人机案例中常用的话题和服务。
可以通过订阅该主题来获取当前的无人机状态，消息类型在定义。 我们可以相应地获取着陆状态，例如：如果landed_state等于LANDED_STATE_IN_AIR，则无人机在空中。
举例来说，假定我们要对机体进行解锁，则需要三个步骤。
第 1 步，我们必须定义服务客户端：
第2步，我们定义arm命令如下：
第3步，我们可以调用服务了：
与 C++ 版的 ROS API 类似，ROS python API 也是基于我们维护的 mavros 和 mavlink 包来。唯一的区别是上面提到的所有主题和服务都应基于python 使用。
我们维护的资源库为：
move(x,y,z, BODY_FLU=False)：请求机体移动到 FLU 坐标系或 ENU坐标系下定义的所需位置。
turn(yaw_degree)：请求飞行器在飞行过程中转向所需的偏航角。
land()：请求机体着陆。
hover()：请求机体悬停在当前位置。
arm()：请求机体解锁。
disarm()：请求机体上锁。
return_home(height)：请求机体返回。
该主题用于在本地或全局坐标系下发布位置设定值，然后无人机将被引导至所需位置。请注意，ROS 中使用的坐标系为ENU坐标系，而自驾仪中使用NED坐标系。消息类型则分别为或。
这两个主题可用于在本地坐标系中发布速度设定点，车模式和多旋翼模式下通用。它们间的唯一区别是在速度信息中是否带有时间戳。消息类型为。
该服务用于设置无人机的各种模式，如上锁/解锁、设置offboard模式等。消息类型为。
mavros（dev_kerlouduav 分支）：
mavlink（dev_kerlouduav 分支）：
offboard控制例程代码也随 Kerloud 机器一起提供，在教程部分中有详细阐述。为简洁起见，低级别消息通信在 Px4Controller 类中处理，而用于用户编程的友好 API 则包装在 Commander 类中，部分列举如下：