Airsim环境下的硬件在环仿真
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是微软公司于 2017 年创建的一个开源项目,它是一个支持自主无人机、无人车的仿真平台。该平台基于 构建, 具有卓越的3D可视化效果和高保真物理引擎。因此,它为高端用户提供了现有工具(如 Gazebo 和 jMAVsim)的替代解决方案,并实现了可与游戏、电影中场景相媲美的梦幻般的模拟场景。
硬件在环 (HIL) 仿真是 PX4 固件支持的另一种仿真模式。与 教程中提到的SITL仿真不同,该模式下飞控固件运行在真实的自驾仪上,因此所有代码都是在实体上进行测试。仿真方法可以大大加快我们的软件开发,降低实验风险。
:固件版本为v1.10.0以上
推荐的PC硬件配置要求可参考。 在我们的案例中,硬件详细信息为:CPU(Intel i7-13700KF)、显卡(Nvidia Geforce RTX 3060)、硬盘(1TB SSD)和 32GB RAM 内存。PC安装了Ubuntu 18.04和Unreal Engine 4.27 plus。
Kerloud自驾仪的HIL模式可以参照 中的说明进行设置。 简而言之,启用HIL模式,QGround地面站应该只配置UDP通信。自动驾驶仪将通过自身USB端口与Airsim平台交互mavlink消息。
airsim 平台是按照从我们PC中的源代码进行编译的。这里我们使用最新主分支的源代码(commit date:2022-7-21)。 建议用户使用 Block 环境进行初步测试。我们使用 Epic Games Marketplace中的Landscape mountain 环境,详情可参考https://microsoft.github.io/AirSim/unreal_custenv/。 环境视图如下: