# Airsim环境下的硬件在环仿真

**注意：本教程是我们** [Kerloud DASA service](https://kerloud-dasa.readthedocs.io/) **服务的组成部分**

## 背景

![](https://872799980-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-Ml3VlSesh_3iSoHlURD%2Fuploads%2Fgit-blob-d06ef58ff27d7c6133bd262c2477337672b6d770%2Fairsim_background.png?alt=media)

[Airsim](https://microsoft.github.io/AirSim/)是微软公司于 2017 年创建的一个开源项目，它是一个支持自主无人机、无人车的仿真平台。该平台基于 [Unreal Engine](https://www.unrealengine.com/)构建， 具有卓越的3D可视化效果和高保真物理引擎。因此，它为高端用户提供了现有工具（如 Gazebo 和 jMAVsim）的替代解决方案，并实现了可与游戏、电影中场景相媲美的梦幻般的模拟场景。

硬件在环 (HIL) 仿真是 PX4 固件支持的另一种仿真模式。与[Offboard Control with Mavros (C++)](https://cloudkerneltech.gitbook.io/kerlouduav/userguide-zh/tutorial-zh/offboard_zh) 教程中提到的SITL仿真不同，该模式下飞控固件运行在真实的自驾仪上，因此所有代码都是在实体上进行测试。仿真方法可以大大加快我们的软件开发，降低实验风险。

本教程为感兴趣的用户提供了一个起点，用户可以熟悉 Airsim 环境并了解其如何在硬件级别与我们的 Kerloud 自驾仪进行交互。

## 先决条件

下面列出了需要的工具（已进行全面测试）：

* [Kerloud自驾仪](http://cloudkernel-tech.gitee.io/kerloud-autopilot/)：固件版本为v1.10.0以上
* 一个 RC 接收器和一个遥控器
* 算力强大的个人电脑

推荐的PC硬件配置要求可参考[此处](https://docs.unrealengine.com/4.27/en-US/Basics/InstallingUnrealEngine/RecommendedSpecifications/)。 在我们的案例中，硬件详细信息为：CPU（Intel i7-13700KF）、显卡（Nvidia Geforce RTX 3060）、硬盘（1TB SSD）和 32GB RAM 内存。PC安装了Ubuntu 18.04和Unreal Engine 4.27 plus。

## 实验设置

### 自驾仪设置

Kerloud自驾仪的HIL模式可以参照 <https://docs.px4.io/main/en/simulation/hitl.html> 中的说明进行设置。 简而言之，启用HIL模式，QGround地面站应该只配置UDP通信。自动驾驶仪将通过自身USB端口与Airsim平台交互mavlink消息。

### Airsim软件

airsim 平台是按照[指南](https://microsoft.github.io/AirSim/build_linux/)从我们PC中的源代码进行编译的。这里我们使用最新主分支的源代码（commit date：2022-7-21）。 建议用户使用 Block 环境进行初步测试。我们使用 Epic Games Marketplace中的Landscape mountain 环境，详情可参考<https://microsoft.github.io/AirSim/unreal\\_custenv/。> 环境视图如下：

![](https://872799980-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-Ml3VlSesh_3iSoHlURD%2Fuploads%2Fgit-blob-0d2184ca1b46958c2e33c64053f22762f05b93c0%2Fairsim_landscape.png?alt=media)

将 Airsim 插件文件夹复制到自定义项目后，我们只需单击 “Play” 按钮即可开始模拟。默认的四旋翼飞行器可以像真实场景般出现。

![](https://872799980-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-Ml3VlSesh_3iSoHlURD%2Fuploads%2Fgit-blob-623720ed2710d8d30087a29c57c0bdacf5a6d3bf%2Fsceneview.png?alt=media)

## 演示

Airsim平台远程手动控制的演示可以在下方视频中查看：

[video link](https://www.bilibili.com/video/BV1CT411y7CJ)

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