# 虚拟仿真空间

虚拟仿真环境作为一个独立的专有软件包提供给我们的客户，用于帮助用户在实际测试之前验证自身的代码，并通过在仿真引擎中添加新的场景来探索新的飞行驾驶功能。

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此软件包需额外付费，请咨询我们的销售人员了解如何购买。
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## 环境要求

由于环境依赖关系，虚拟仿真只能运行在装有 Ubuntu 18.04 的 Intel-64位电脑上，不支持机载计算机。最低硬件要求为：Intel i7 处理器和 4GB RAM 内存，复杂环境建议选用更高的硬件配置。

所需软件环境为装有 ROS melodic 和 Gazebo 9 引擎的 Ubuntu 18.04。我们已经预装全部软件组件，因此用户可以轻松启动软件包。

## 如何使用

运行如下命令即可启动虚拟仿真功能：

```
    bash sitl_run.sh $PWD/bin/px4 none gazebo kerloud300
```

Gazebo 9 中将出现如下图所示的虚拟Kerloud300无人机：

![](/files/dZDfpYR0NwLrTB8IrZj9)

此后，用户就可以启动 Qgroundcontrol 地面站和他们自有的 ROS 节点来进行应用程序开发。

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虚拟仿真软件原生支持前文所述的offboard控制教程，请大家试玩！
{% endhint %}


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# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://cloudkerneltech.gitbook.io/kerlouduav/userguide-zh/tutorial-zh/simulation_zh.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.