吊舱操作
注意：本教程仅适用于配备吊舱的Kerloud 600无人机。
吊舱是无人机在航空测绘、视频/图像监控、视觉跟踪和定位应用场景下的常见设备。我们为用户提供简化视频监控、处理的高级选项， Kerloud 600 Pro-Cam Pod, 该款型可用作室外监控应用开发的基点。借助已有软件环境，用户可以轻松构建自己的应用程序，例如视频传输以及使用深度学习神经网络的实时视觉识别。本教程中我们将说明如何访问机载视觉，以及如何在 ROS 环境中操作吊舱。
视频和图像采集
Kerloud 600 Pro-Cam Pod 中的默认相机单元支持 1080P 60fps 视频流和 10 倍光学变焦。该参数使无人机能够识别1000米内的汽车，如下图所示：
我们已准备好软件环境供用户获取板载视频流和图像。要从吊舱查看实时视频，请运行以下命令：
视频将显示如下：
要在ROS环境下发布在线镜像，运行命令：
图像主题可通过 rqt_image_view 命令查看：
吊舱动作指令
服务详情
默认吊舱支持的用户操作包含相机姿态命令、缩放、聚焦、视频捕获和照片拍摄。这些操作是通过路径~/src/catkinws_periph/src/campod_driver下提供的ROS 驱动程序的服务来实现的。 下面列出了服务的详细信息，在此强烈建议用户参考驱动程序包中的 README 文件以保持最新版本。
命令行中的服务调用
该服务可以通过命令行形式调用。用户必须先启动驱动程序：
然后用户可以启动一个新的终端，并获取catkinws_periph的环境：
建议用户在终端使用 tab 键自动填写服务命令。若服务调用成功会返回成功信息，如下图：
ROS包中的服务调用
若要在另一个 ros 包中使用该服务，用户可将 campod_driver 包复制到同一工作区，或者在为应用程序构建新工作区之前获取 catkinws_periph 工作区。在新的 ROS 包中必须指定包依赖性，且应包含服务头。
由于吊舱驱动中提供了服务服务器，用户可以简单的按照 ROS官方教程 写一个客户端，形式如下：
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